毛巾的历史最早要上溯到先秦时期，那时的毛巾叫“巾帕”，类似于今天的毛巾，人们用它来擦汗洁面。《孔雀东南飞》中“阿女默无声，手巾掩口啼”可以证明此说。毛巾正式的名字可能出自唐朝，比如：“缏得红罗手帕子，中心细画一双蝉”的诗句。另外，在我国古代，手帕（毛巾）也是青年男女传情达意的信物，比如红楼梦中，黛玉烧毁宝玉给她的定情信物中就有手帕（毛巾）。古埃及也出现了用蒲草编的帕，用来擦汗和遮挡阳光。古希腊出现了用亚麻做的帕，出门随身携带。

近来的手帕也不仅仅是洁面的用品，在日本妇女中是一种随身的装饰品，在浪漫的美国人中是一种爱情信物，在英国男人西装口袋上，则是一种绅士的象征。法国人的手帕更是多种多样，为了折叠方便，法国国王路易十六在1875年强令手帕每边长度相等，这个“手帕正方形”的规矩一直沿用至今。

从手帕到手巾，最早开始于我国汉代。手巾则是以男性为主，主要用于劳务耕作时擦汗之用。由于出汗不仅限于面部，后来又出现了长巾，可以搭在肩上或寄在腰间。这种粗布多系经细纬粗或经稀纬密的“葛”类织物，手感厚实、松软、清末上海松江叫“斗纹布”，也叫“高丽布”，在当时及以后十分盛行。

从手巾到毛巾兴盛于明代，那时我国福建漳州的丝织业已十分发达。受日本舶来品“倭锦”的启发，我国古人用竹丝装在一个特制的套筒中，俗称“剑壳”，将“剑壳”投入开口的经丝中，捏住一根“竹丝”，将“剑壳”从开口的另一端抽出，留下的竹丝在纬纱的别压下形成毛圈。这种织物毛圈规整又丰满，而且厚实柔软，吸湿能力大，成为日后毛巾的样板。明清时期，棉花传入我国。

清康熙23年，日本生产的棉织毛巾进入中国，加上我国已十分流行经起绒工艺，如“全彩绒”、“海鹅绒”、“漳绒”等技术，毛巾产业形成独立的产业系统。清朝末年，我国的宫宦大户用的毛巾多数依赖进口，仅以日本“铁锚牌”毛巾为例，1894年进口8.96万打，到1909年激增到61.42万打，覆盖了整个中国市场。中国土制葛巾则淡出巾帕市场，直至清光绪二十六年（1900年），上海沈毓庆用土布机发展的序幕，从此中国毛巾民族工业如雨后春笋般蓬勃发展起来。到1920年，仅川沙县已有大小毛巾厂75家，织机2500余台，从业人员达3750余人，年产毛巾50万打，形成了与日本毛巾分庭抗礼的竞争局面。

我国的毛巾工业在新中国成立后取得了突飞猛进的发展，一度占领国际毛巾市场70%的份额。后来由于国际势力的经济封锁，加上国内毛巾企业恶性竞争，大量毛巾企业纷纷倒闭。1991年以后，我国毛巾企业在国家政策的大力引导下，彻底改变毛巾企业的形象，抓质量、讲诚信、创品牌，毛巾企业又迅速发展起来。